计划

我去操场上拍摄了三段视频作为试验

首先对每一帧压缩，分辨率到(240, 135)，然后也许去掉红色通道，因为地面和白色线都含有R去掉这一通道可以增加灰度图的对比度，而且少一个维度数据可以加快神经网络计算(甚至直接送进去灰度图？这样还能少一个通道)。然后进行经典的卷积池化然后全连接，输出设计为跑道最左侧线在图像几个纵坐标上的横坐标，比如图片纵轴8等分线上的7个横坐标。然后最小二乘拟合二次函数即可作为后面方向pid控制的输入。至于训练用的数据集，当然还是要opencv去标注的，数据格式打算用json自己写一个